"concuspicere" = "desear ardientemente" es un compuesto de "cum" (intensificativo) + "cupere" = "desear" (de origen obscuro y referido a "desear algo por inclinación natural, no por deseo premeditado o voluntario", por lo que es un deseo animal y no racional)
de "cupere" proviene el adjetivo "cupido" = "deseoso, ansioso" y ,de este adjetivo, "Cupido", dios del Amor, (del amor físico y carnal), hijo de Marte y de Venus.
la "cupiditas" era el "deseo violento, apasionado", "pasión, apetito desordenado, descontrol"